Ecco perché i semafori sono rossi, gialli e verdi

Parliamo di semafori. Da quando eravamo bambini, ci è stato detto che il rosso significa fermarsi, il verde significa andare e il giallo significa 'sparare' o mostrare un po 'di cautela: farai arrabbiare qualcuno in entrambi i modi. Ma da dove proviene il linguaggio cromatico universale per il controllo della velocità veicolare?